Personatges

Richard Castle ( Nathan Fillion): És un famós escriptor de best-seller, que després de matar al seu personatge principal, es queda sense inspiració. Quan un assassí comença a imitar els crims dels seus llibres, decideix col·laborar amb la divisió de policia capitanejada per l'agent Beckett. Des del primer moment, Castle xoca amb Beckett, no obstant això sorgirà una atracció que marcarà una especial relació entre tots dos. Castle viu amb la seva filla adolescent i la seva mare.

Kate Beckett ( Stana Katic): És una brillant i agressiva detectiu d'homicidis de Nova York. Es va unir a les forces de l'ordre després de l'assassinat d'un ser estimat que mai va ser resolt, per això té una rara habilitat de simpatitzar amb les víctimes. Al principi es veu frustrada per la presència de Castle, però amb el temps comença a apreciar-ho. Desgraciadament l'escriptor té el do de posar-la de mal humor, ja que a ella li agrada controlar i a ell, li encanta desobeir.

Javier Esposito (Jon Hortes): És un policia a les ordres de Beckett. Sàtir i irònic amb la seva cap, gaudeix veient com Castle aconsegueix treure-la de les seves caselles.

Kevin Ryan ( Seamus Dever): És un policia sota les ordres de Beckett, a la qual li fa bromes juntament amb el seu amic Esposito.

Roy Montgomery (Rubén Santiago-Hudson): És el cap dels policies que decideix que Castle acompanyi a l'equip en els casos, doncs a més d'inspirar-se en ells, té ull per resoldre'ls.

Lanie Parish (Tamala Jones): És la mèdica forense del grup, en la qual Beckett confia i parla de manera sincera. És una de les poques persones que nota l'atracció que existeix entre Castle i Beckett.

Alexis Castle (Molly Quinn): És la filla adolecent de Castle, qui resulta ser bastant madura per a la seva edat. Els seus problemes interpersonals solen veure's reflectits en els casos que investiguen el seu pare i Beckett.

Martha Rodgers (Susan Sullivan): És la mare de Castle, àvia d'Alexis i una antiga actriu de Broadway, qui viu una vida social molt atrafegada. Viu amb el seu fill i néta posat que el seu últim marit es va escapolir amb tots els seus estalvis.